O balé tem suas raízes na Itália renascentista onde espetáculos compostos por uma mistura de dança, canto e textos falados eram realizados em grandes salões por membros da corte. O casamento da italiana Catarina de Médicis com o Rei Henrique II da França em 1533 deu um importante impulso para o desenvolvimento do balé. Diversos artistas especializados em grandes e luxuosos espetáculos foram trazidos da Itália. Em 1581 Catarina de Médicis produziu o Ballet Comique de la Reine em Paris sob a direção do músico italiano Baldassarino de Belgiojoso ou Balthazar de Beaujoyeulx, nome que adotou na França. O balé tomou a forma na qual é conhecido hoje, na França durante o reinado de Luis XIII. No ano de 1661, seu filho Luis XIV fundou a Académie de Musique et de Danse, com o objetivo de sistematizar, preservar a qualidade e de fiscalizar o ensino e a produção do balé. Luis XIV nomeou Charles Louis Pierre de Beauchamps para tomar a frente da instituição que foi dissolvida em 1780.
Os chamados balés de repertório se baseiam em composições musicais que contribuíram para torná-lo popular na Europa e depois no resto do mundo. Alguns dos balés mais notáveis são: Coppélia, de Léo Delibes, O Pássaro de Fogo, de Igor Stravinsky, O Quebra-Nozes e O Lago dos Cisnes, ambos de Tchaikovsky.
A partir do Romântismo, as mulheres passaram a se destacar e contribuir para o aperfeiçoamento da arte. Marie Camargo por exemplo, criou o jeté, o pas de basque e o entrechat quatre, além de encurtar os vestidos até acima dos tornozelos e calçar sapatos sem saltos.
O Balé Real, em inglês Royal Ballet, é a primeira e dominante companhia de balé do Reino Unido. Tem sua base em Royal Opera House (Teatro de Ópera Real), em Covent Garden (distrito no centro de Londres) e em Birmingham.
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